کنترل وزن محصولات قبل از بسته بندی آن، یکی از اصلی ترین مراحل کنترل کیفیت در بسیاری از فرآیندهای تولید می باشد. اگرچه این مسیله می تواند با روش های معمول نیز ترازو صورت گیرد، اما روش های معمول می تواند سرعت خط تولید را در خطوط مجهز به تجهیزات سریع نظیر ربات دلتا کاهش دهد. به همین دلیل در مقاله حاضر یک روش برای شناسایی برخط جرم بار حمل شده توسط ربات دلتا در حین بسته بندی اریه شده است. برای این منظور معادلات دینامیکی ربات نوشته شده و پس از صحه گذاری آن با نرم افزار آدامز به فرم رگرسیون خطی بازنویسی شده اند. سپس به کمک روش حداقل مربعات بازگشتی پارامترهای مورد نظر شناسایی شده اند. از آنجا که فرض ثابت بودن ضرایب اصطکاک حین کارکرد ربات می تواند از دقت الگوریتم بکاهد این پارامتر نیز به همراه جرم در هر مرحله تخمین زده می شود. شبیه سازی های انجام شده در نرم افزار متلب نشان دهنده دقت مناسب روش پیشنهادی حتی در حضور نویز اندازه گیری می باشد. همچنین، شبیه سازی ها نشان می دهد که سرعت همگرایی روش بسیار بالا بوده و با تعداد داده های کم می تواند در زمان کوتاهی جرم بار را تخمین بزند.

در این مقاله روشی جهت تعیین محدوده شتاب قابل قبول برای مجری نهایی ربات های کابلی معلق در نقاط مختلف فضای کاری ارائه می شود. این تحلیل شتاب برای ربات های کابلی با فضای کاری دینامیکی ربات ها متفاوت می باشد. در حقیقت در فضای کاری دینامیکی، آن محدوده از فضای کاری ربات که نقطه انتهایی میتواند با شتاب مورد نظر حرکت کند بدست می آید. در صورتی که در تحلیل پیشنهادی در این مقاله محدوده شتابی که نقطه انتهایی ربات در هر نقطه از فضای کاری در جهات مختلف می تواند داشته باشد بدست می آید. به این منظور بعد از استخراج روابط سینماتیک یک ربات چهارکابلی معلق، معادله های دینامیکی این ربات با استفاده از رابطه لاگرانژ استخراج می شود. سپس با توجه به قید مثبت بودن کشش کابل ها و همچنین قید محدود بودن گشتاور تولیدی موتورها، روابط بدست آمده به گونه ای ساده خواهند شد که ارتباط بین این قیدها و شتاب های مجری نهایی ربات، نمایان گردد به طوریکه به ازای برقراری قید اول، حد پایین شتاب ها و به ازای برقراری قید دوم، حد بالای شتاب ها بدست خواهند آمد. با شبیه سازی های انجام گرفته محدوده شتاب قابل قبول در نقاط مختلف فضای کاری بدست می آید. از نتایج بدست آمده مشاهده می شود که محدوده شتاب به صورت یک هرم با قاعده لوزی شکل می باشد. بنابراین محدوده مجاز شتاب در جهات مختلف کاملا متفاوت می باشد. از نتایج این مقاله می توان در طراحی مسیر بلادرنگ در حرکت های بسیار سریع ربات های کابلی استفاده کرد.

مقادیر نیروهای عکس العمل در قید و بندها جزو پارامترهای اساسی در مراحل طرح ریزی و طراحی المان های قید و بند به شمار می رود. مقدار این نیروها در هریک از نقاط جاسازی ثابت نبوده و تابعی از مقدار و جهت نیروی برآیند بست (به عنوان نیروی گذرا) و نیرو و گشتاور ماشین کاری (به عنوان نیروی فعال) است. از آنجا که بزرگی، موقعیت و جهت نیرو و گشتاور ماشین کاری در هر لحظه متغیر است، مطالعه اثر آن بر روی نیروهای عکس العمل، فرآیندی پیچیده به شمار می رود. در این مقاله، یک مدل تحلیلی برای بررسی اثر نیروها و گشتاور ماشین کاری بر روی مقادیر برلحظه نیروهای عکس العمل در جاسازها ارایه شده است. در این مدل، ابتدا مقادیر و جهت نیروها و گشتاورهای ماشین کاری در هرلحظه بر روی مسیر حرکت ابزار محاسبه شده و سپس با استفاده از این پارامترها به عنوان ورودی مدل تحلیلی، مقادیر برلحظه نیروهای عکس العمل در هریک از جاسازهای شش گانه محاسبه شده است. آنالیز المان محدود برای صحت سنجی مقادیر پیش بینی شده توسط مدل تحلیلی اجرا شده است. برای این منظور، کدهای لازم نوشته شده و مقادیر نیروهای عکس العمل بدست آمده از شبیه سازی با مقادیر متناظر آن ها از مدل تحلیلی مقایسه شده است. یک قطعه کار سه بعدی با سیستم جاسازی 1-2-3 که تحت عملیات فرزکاری قرار گرفته است، به عنوان مطالعه موردی برای بررسی کارایی مدل پیشنهادی استفاده شد. بیشینه مقدار خطا در محاسبه نیروهای عکس العمل از مدل تحلیلی پیشنهادی برابر با 9/10 درصد بدست آمد که بیانگر دقت بالای نتایج تحلیلی است.

در این مقاله با استفاده از معادله بازگشتی تابعی در برنامه ریزی پویای انجمن بلمن و تابع تعمیم یافته همیلتن در اصل حداکثر پونترایگین، شرایط بهینه برای رفتار مصرف با قید محدودیت نقدینگی را به دست آورده و نشان داده ایم که فرضیه گام تصادفی هال برای مصرف کنندگانی که با محدودین نقدینگی مواجه اند رد می شود. به یک رابطه صریح ریاضی رسیده ایم که نشان دهنده تاثیر محدودیت های نقدینگی است و دلالت بر این دارد که تحت شرایط معین، محدودیت نقدینگی می تواند مصرف بهینه را به سمت جلو تغییر مکان دهد حتی زمانی که نرخ ترجیح زمانی از نرخ بهره بیشتر باشد. نتایج به دست آمده، به حالتی که نرخ بهره در زمان تغییر می کند، تعمیم یافته است. با استفاده از شرایط کان- تاکر، روابط متقابل بین نرخ بهره متغیر، نرخ تنزیل مطلوبیت و شدت محدودیت نقدینگی را نشان داده ایم. با استفاده از ضریب ریسک گریزی مطلق، این نکته را معلوم کرده ایم که چگونه تغییر نرخ بهره در زمان می تواند مصرف بهینه را از طریق کشش جانشینی بین زمانی، تحت تاثیر قرار دهد. تاثیرات همزمان پارامترهای ترجیحات خالص، تغییرات نرخ بهره و محدودیت های نقدینگی بر مسیر مصرف بهینه را به لحاظ ریاضی فرمول بندی کرده ایم. در خاتمه، محدودیت های موجود در کاربرد کنترل بهینه در مدل سازی مصرف بهینه با قید محدودیت نقدینگی در فضای استوکاستیک به نحو اجمالی بررسی شده است.اصل مقاله بصورت متن کامل انگلیسی، در بخش انگلیسی قابل رویت است.

مقدمه: یکی از راه های بازیابی اطلاعات تخصصی از اینترنت، استفاده از ابزارهای کاوش است. پژوهش حاضر با هدف مقایسه موتورها و ابر موتورهای کاوش در بازیابی اطلاعات داروشناسی و سنجش میزان ربط مدارک بازیابی شده در آنها انجام شد.روش بررسی: این پژوهش از دسته مطالعات توصیفی تطبیقی است که جامعه پژوهش آن، 6 موتور و 6 ابر موتور کاوش اصلی که در سایت www.searchenginewatch.com، به عنوان پر استفاده ترین ابزارهای کاوش اینترنت معرفی شده بودند، در نظر گرفته شد. برای تعیین کلید واژه های حوزه داروشناسی از سر عنوان موضوعی پزشکی(MeSH: Medical Subject Heading)  ویرایش 2008، استفاده شد. روش گردآوری اطلاعات در این پژوهش، مشاهده مستقیم بود. جستجو با هر یک از اصطلاحات انتخابی حوزه داروشناسی در تک تک موتورهای کاوش انجام شد. 10 نتیجه اول بازیابی شده موتورهای کاوش، برای ارزیابی مانعیت و جامعیت انتخاب شدند. داده ها با استفاده از نرم افزار Excell مورد تحلیل قرار گرفت.یافته ها: موتور کاوش Yahoo، بیشترین مدارک داروشناسی (34 درصد) را بازیابی کرد و رتبه نخست را به خود اختصاص داد. موتور کاوش Aol با میزان (62 درصد) مانعیت و (21 درصد) جامعیت، بیشترین مدارک مرتبط را در حوزه داروشناسی بازیابی کرده است. در بین ابر موتورهای کاوش Dogpile، بیشترین مدارک داروشناسی (22 درصد) را بازیابی کرده است و رتبه نخست را به خود اختصاص داد.نتیجه گیری: موتورهای کاوش و ابر موتورهای کاوش ابزارهای مناسبی برای جستجوی کاربران، اعم از خبره و مبتدی، هستند و از قابلیت ها و امکانات جستجوی مناسبی برخوردارند. پیشنهاد می شود که کاربران جستجوی خود را در چند موتور کاوش پیگیری کنند تا به مدارک مرتبط از میان انبوه منابع موجود در وب، دسترسی یابند.

سابقه و هدف: یکی از راههای بازیابی اطلاعات تخصصی از اینترنت، استفاده از ابزارهای کاوش است. به همین منظور، پژوهش حاضر با هدف مقایسه و ارزیابی موتورها و ابر موتورهای کاوش در بازیابی اطلاعات دندانپزشکی و سنجش میزان ربط مدارک بازیابی شده در آنها انجام شد.مواد و روش ها: این پژوهش ازدسته مطالعات پیمایشی- تطبیقی است، که جامعه پژوهش آن 5 موتور کاوش و 5 ابر موتور کاوش اصلی که در سایت www: Searchenginewatch.com، به عنوان پر استفاده ترین ابزارهای کاوش اینترنت معرفی شده بودند، در نظر گرفته شد. برای تعیین کلید واژه های حوزه دندانپزشکی از سر عنوان موضوعی پزشکی (MeSH: Medical Subject Heading) ویرایش 2010، استفاده شد. روش گردآوری اطلاعات در این پژوهش، مشاهده مستقیم بود. جستجو با هر یک از اصطلاحات انتخابی حوزه دندانپزشکی در تک تک موتورهای کاوش انجام شد. 10 نتیجه اول بازیابی ها، برای ارزیابی مانعیت و جامعیت انتخاب شدند. داده ها و تحلیل های آماری (توصیفی- استنباطی) با استفاده از نرم افزار Excell و R نسخه 3.3.1 و SPSS نسخه 22 مورد تحلیل قرار گرفت.یافته ها: موتور کاوش Yahoo، بیشترین مدارک دندانپزشکی (66 درصد) را بازیابی کرد و رتبه نخست را به خود اختصاص داد. موتور کاوش Ask با میزان (70 درصد) مانعیت و (30 درصد) جامعیت، بیشترین مدارک مرتبط را در حوزه دندانپزشکی بازیابی کرده است. در بین ابر موتورهای کاوش Clusty، بیشترین مدارک دندانپزشکی (47 درصد) را بازیابی کرده است و رتبه نخست را به خود اختصاص داد. ابرموتور کاوش Clusty با میزان (66 درصد) مانعیت و با میزان (33 درصد) جامعیت بیشترین مدارک مرتبط را در حوزه دندانپزشکی بازیابی کرده است. در بازیابی اطلاعات دندانپزشکی، میان موتورها و ابرموتورهای جستجو در سطح معنی داری 5 درصد از لحاظ نسبت جامعیت تفاوت معنی دار و قابل توجهی وجود دارد و مقدار آماره آزمون (R Software) از مقدار بحرانی بزرگتر است. لذا فرضیه تساوی نسبت ها رد می شود.نتیجه گیری: با توجه به نتایج فوق در مجموع چنین نتیجه گیری می شود که ابرموتورها از قابلیت ها و امکانات جستجوی مناسبی برخوردارند، از این رو جایگزین مناسبی برای موتورهای کاوش، و یا ابزار مناسبی برای جستجوی کاربران در حوزه موضوعی دندانپزشکی هستند.

«حمل اولی ذاتی» و «حمل شایع صناعی» در دو معنا به نحو مشترک لفظی به کار می روند: (1) به عنوان قید موضوع (2) به عنوان قید گزاره. مراد ملاصدرا در استعمال این اصطلاحات، تنها معنای دوم بوده است و معنای اول پس از وی متداول شده است. برای جلوگیری از خلط این دو معنا، باید در هر گزاره، هر یک را در مکان مربوط به خود ذکر کرد. باید به حمل اولی و شایع در معنای نخست بلافاصله پس از موضوع تصریح شود، زیرا این معنا از حمل فقط ناظر به تفکیکی مفهومی-مصداقی در ناحیه موضوع است. اما حمل اولی و شایع در معنای دوم را باید پس از گزاره ذکر نمود، زیرا موضوع و محمول، هر دو در تشخیص آن دخیل اند. مراد از این حمل یا بیان این است که «موضوع و محمول عینیت مفهومی دارند» (اتحاد مفهومی) و یا این که «موضوع از افراد محمول است» (اندراج موضوع در محمول).برای رفع تناقض، باید این دو معنا، در یک گزاره، به طور همزمان آورده شود. برای نمونه می توان به نحو صادق گفت: «جزئی به حمل اولی، کلی است به حمل شایع» و این یعنی «مفهوم جزئی، از مصادیق مفهوم کلی است» و یا می توان به نحو صادق چنین گفت که: «جزئی به حمل اولی، جزئی است به حمل اولی» و این یعنی «مفهوم جزئی، همان مفهوم جزئی است». ملاصدرا، با تمایز میان این دو نوع حمل، سعی دارد توهم تناقض در پاره ای موارد را رفع نماید و شارحان وی تصریح دارند که او وحدتی را به وحدت های هشت گانه، به عنوان شرط تناقض، افزوده است. اما آنچه در عین سازگاری با مبانی صدرا، وحدتی به وحدت های هشتگانه می افزاید، تنها معنای دوم این حمل ها نیست بلکه باید در رفع تناقض، هر دو را لحاظ نمود. با توجه به این که این دو نوع حمل، به معنای اول، در ناحیه موضوع و به معنای دوم، در ناحیه گزاره مطرح اند، چهار حالت منطقی برای هر گزاره مفروض است که با توجه به کیف گزاره یعنی سلب یا ایجاب، باید قالبی منطقی متشکل از 8 مولفه ارائه کرد که دو به دو در تناقض اند.

در این مقاله، با توجه به خصوصیات ظرفیت حمل بار بالا و فضای کاری نسبتا بزرگ روبات های کابلی، ماکزیمم ظرفیت حمل بار دینامیکی برای روبات کابلی بین دو نقطه داده شده از فضای کاری همراه با مسیر بهینه محاسبه شده است. برای این کار، ابتدا دینامیک روبات های کابلی به روش لاگرانژ بدست آمده است و سپس برای یافتن ظرفیت حمل بار دینامیکی روبات های کابلی علاوه بر در نظر گرفتن قید ظرفیت گشتاور موتورها، قید فضای کاری نیز جهت بدست آوردن نیروی کشش مثبت در کابل ها در نظر گرفته شده است. مساله به صورت یک مساله بهینه سازی مسیر فرمول بندی شده است که اساسا یک مساله بهینه سازی مقید غیر خطی است و سپس روش برنامه ریزی خطی تکرار پذیر برای حل مساله بهینه سازی به کار رفته است. در پایان یک مثال عددی از روبات کابلی 6 درجه آزادی ارائه شده و نتایج حاصله بحث شده است.